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            六自由度平臺系統操作流程

             
             
            3.1 系統基本操作說明
             
            a. 系統上電:給控制柜上的 3相 380V電源插頭供電,打開控制上的電源開關,電源指示燈亮起,說明系統已經上電。 
             
            b. 平臺自動找零:系統上電之后,平臺的六個缸會自動回縮到下方行程開關處,然后再自動回到零點位置,這一過程稱為系統找零。(大概 10s左右時間) 
             
            c. 軟件操作:在系統上電并完成平臺找零動作后,可通過上位機軟件界面對平臺進行各種操作,完成各種定位及連續仿真曲線的運動。 
             
            d. 下位機軟件操作:下位機軟件也具有一定的功能,主要包括“六軸回零”和“六軸中位”功能。
             
            1.2 系統操作注意事項 
             
            a. 系統上電后平臺需大約 10s左右的時間完成自動找零過程,這期間不要通過上位機軟件進行操作。 
             
            b. 在系統找零動作完成后,其他動作開始先前,通常要點“六軸中位”按鈕,讓平臺處于中位,工作空間最大位置,然后開始動作。
             
            c. 平臺使用完畢后,先將平臺落到最底位(點“六軸回零”按鈕),然后關閉電源開關,斷開電源線。
             
            四、控制軟件操作方法 
             
            4.1 軟件的安裝
             
            六自由度平臺軟件無需安裝,直接拷貝即可使用,但上位機系統的 IP需要設置,設置要求如圖 4-1所示:
            六自由度平臺系統操作流程
            圖 4-1 上位機 IP設置圖 
             
            4.2 軟件基本操作
             
            運行軟件后,看到如圖 4-2所示界面:

            六軸中位:平臺運動到工作空間最大的位置,對來系統來說,就是六個缸都到中間位置。

            六軸回零:平臺運動到最低位,一般斷電機關機前使用。
             
            六自由度平臺系統操作流程
            圖 4-2 六自由度平臺下位機軟件
             
            4.3 六軸定位運動
             
            六自由度平臺坐標軸定義:坐標軸如 4-3所示,坐標軸和對應的角度符合右手定則。
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            圖 4-3 系統坐標軸定義
              

            六軸定點運動:就是平臺從一個姿態到另一個姿態,根據輸入的六軸數據通過運動學解算,求出六缸伸成量。輸入的值大于平臺范圍時,軟件會提示錯誤,無法運動。
            六自由度平臺系統操作流程
            六軸姿態都為零時,對應六個缸在中位,都伸出 200mm。
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            圖 4-5 平臺(六軸)定點運動 
             
            4.4 六缸定位位移
             
            六缸定位運動:無論當前六缸在什么位置,六個缸運動到設定位移。每個缸的輸入范圍為 0~360mm。輸入的值大于 360mm的范圍時,軟件會提示錯誤,無法運動。
             
            4.5 六軸仿真運動
             
            六自由度平臺系統操作流程
            圖 4-6 六軸仿真運動

            如圖 4-5所示,通過軟件提供六軸連續運動的輸入方式,可設定六軸的正弦運動的振幅、頻率和相位滯后,設正弦信號為:Y=Asin(wt) 
             
            則對應的曲線如下圖所示。
             
            六自由度平臺系統操作流程
            圖 4-7 正弦曲線定義

            如果連續點中存在不在平臺工作空間的點時,右下角會出現如下提示信息。
             
            提示信息:存在運動范圍超限點,請運動縮小范圍。
             
            圖 4-8 運動范圍超限提示

            這時建議停下仿真動作,改小對應值。 
             
            4.6 通信協議
             
            六自由度平臺系統操作流程
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