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            六自由度(6DOF)平臺歷史及類型分析

            文章出處:6dof 人氣:發表時間:2019-04-01 23:25

             
            1947年由英國學者Dr. Eric Gough采用并聯機構(六自由度啟蒙)用于輪胎測試
             
            1965年德國工程師D. Stewart將該機構模型化并建議用于飛行模擬器
             
            后人合稱Gough-Stewart平臺,簡稱Stewart平臺
             
            1978年澳大利亞學者Prof. K.H. Hunt提出將其用于并聯機器人,后來又發表串并聯機構對偶性論文, Kinematics Geometry of Mechanisms, 1990 Oxford U. Press; Series-Parallel Dualities in Actively Coordinated Mechanisms, with K.J.Waldron
            TYT六自由度
             
            六自由度是指:6DOF(6 Degrees Of Freedom)六自由度:XYZ,ABC
             
            三維空間的XYZ以及分別繞XYZ軸旋轉的ABC,面向坐標軸觀察逆時針方向旋轉為正;
             
            X軸為前進方向,Y軸與行進方向水平垂直(X軸水平逆轉90°),Z軸方向豎直向上,即右手坐標系,手心向上
             
            繞X軸旋轉這里稱為A軸,一般習慣稱為α或Roll軸(橫滾、橫搖)
             
            繞Y軸旋轉這里稱為B軸,一般習慣稱為β或Pitch軸(俯仰或縱滾、縱搖)
             
            繞Z軸旋轉這里稱為C軸,一般習慣稱為γ或Yaw軸(航向、偏航)
             
            TYT六自由度
             
            一、常見3種類型
             
            1、Linear Rod 直桿型,電動缸或液壓缸驅動,傳動剛度高,動態響應快,精度高,是6DOF Stewart平臺典型類型,也是科研中廣泛采用的類型;
             
            2、Rotary Arm 搖臂型,搖臂連桿機構,適合于運動范圍較小,成本要求低的應用,如單人激情駕駛模擬等;
             
            3、Rope Hanging 繩索型,由鋼絲繩牽引目標物體,活動范圍大,典型應用如FAST(500米直徑球面射電天文望遠鏡)的饋源艙定位運動、體育場空中攝像等大范圍移動等應用;
             
            TYT六自由度
             
            二、直桿6-6構型:
             
            每種類型都有多種機械構型,直桿型典型構型,簡稱6-6構型
             
            六自由度平臺由6根相同的電動缸、12副虎克鉸 Hooke’s joint、2個平臺基面構成;
             
            上平臺的6個鉸接點分布在一個半徑為ra的圓周上,其中鉸接點a1、a3、a5和a2、 a4、a6分別為等邊三角形;相鄰的兩個鉸接點較小的夾角Ga;
             
            下平臺的6個鉸接點分布在一個半徑為rb的圓周上,其中鉸接點b1、b3、b5和b2、 b4、b6分別為等邊三角形;相鄰的兩個鉸接點較小的夾角Gb;
             
            上下等邊三角形布置相差180°;
             
            上下平臺的半徑ra、rb和夾角Ga、Gb合理取值,確保相鄰兩根電動缸不平行;
             
            TYT六自由度
             
            三、非典型構型
             
            每種類型都有多種機械構型,直桿型其它非典型構型如
             
            上或下平臺只有3個鉸接點,簡稱3-3或3-6構型;
             
            下鉸接不在一個水平面上,或者不在一個分布圓上;
             
             
            TYT六自由度
             
            四、搖臂6-6
             
            每種類型都有多種機械構型,搖臂型典型構型
             
            可以轉換到典型直桿型平臺;
             
            搖臂回轉中心平行、非平行布置
             
            搖臂單臂、雙臂,取決于負載大小等等;
             
            TYT六自由度

            此文關鍵字:六自由度,6DOF

            六自由度 鋼邊止水帶 一次性采血器 HIWIN滾珠絲桿 不銹鋼管廠 中空板 防爆動力箱 防偽標識廠家 壓力變送器 點膠機 注塑件加工 接近開關 減速機廠家 無軌伸縮門控制器 吹灰器 甲醇燃燒機 鉆孔機廠家 長春閥門 垂直提升機 充氣帳篷廠家 防腐木批發 石家莊口罩批發 塑料托盤 雕刻機廠家 排泥閥 高速分散機 自動包膠機 水輪機 熱鍍鋅格賓網 高速離心機 溶出儀 回轉支承軸承 高壓電源 指紋鎖 減溫減壓器 蜜餞 電動攪拌機 防爆伺服電機 花生機械 醫院污水處理設備

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